مروری بر تکنولوژی FlexRay

چکیده

پروتکل FlexRay بوسیله ی کنسرسیوم FlexRay توسعه داده شد و شروع بکارآن به زمانی برمیگردد کهBMW و DaimlerChrysler با همدیگر کار کردند تا یک طرح جدید شبکه تولید کنند که برای نیازمندیهای جاری و آتی آنها مناسب باشد .شرکت های دیگر مانند Bosch و Phillips هم خیلی زود به آنها پیوستند. FlexRay پدید آمد تا بصورت فراگیر و گسترده در صنعت اتوموبیل استفاده شود و جایگزینی برای روشهای شبکه ای موجود از قبیل CAN و همچنین پشتیبانی برای آن خواهد کرد . این مقاله ویژگی های کلیدی پروتکل FlexRay را معرفی خواهد کرد و در جایی که مربوط باشد با CAN و فناوری فیلدباسهای موجود از قبیل پروفیباس و فیلدباس پایه مقایسه خواهد شد.

1. مقدمه

یک نصویر کلی از پروتکل FlexRay برای ارتباطات شبکه ای ، روش مبتنی بر زمان است. این یک روش متفاوت با بعضی روشهای شبکه ای موفق پیشین است. برای مثال CAN یا (controller area network) برای اولین بار برای استفاده در صنعت خودرو توسعه داده شد اما در سایر زمینه ها مانند برنامه های کاربردی کنترل صنعتی مفید بوده است. طرح شبکه ی CAN از یک سیستم حاکمیت با اولویت برای باس استفاده می کند. این بدان معنی است که اگر یک پیام با اولویت پایین تر به دنبال دسترسی به شبکه باشد ، پیام با اولویت بالاتر به شبکه دسترسی پیدا خواهد کرد. در نتیجه تاخیر در انتقال پیام می تواند منجر به مشکلاتی برای سیستم های ایمن شود و به همین خاطر یک روشTDM یا ( time division multiple access ) برای پروتکل FlexRay انتخاب شد[۴].

طرح TDMA ای که در FlexRay استفاده شد دارای شباهتهایی با سیستمهای ارتباط فیلدباس می باشد. در فیلدباس تکرار چرخه ی ارتباطات معین می کند که کدام گره قادر است دیتای خود را با استفاده از یک طرح Master-Slave (استاد-برده) انتقال دهد. این روش تضمین میکند که در هر زمان فقط یک گره قادراست به باس فیزیکی دسترسی پیدا کند .[۷] [۶] [۵]

2. FlexRay در اتوماسیون

FlexRayگزینه ای است برای ارتقاء و بروزرسانی سیستم های شبکه ی موجودی که در حال استفاده از CAN در صنعت خودرو هستند و نیز کاربردهای کنترل صنعتی دیگری نیز دارد. همچنین برای کاربردهای جدید در صنعت خودرو مییتواند استفاده شود ، جایی که امنیت و قابلیت اطمینان در یک محیط کار بیشترین اهمیت را دارد. آن هم بعلت رویکرد قطعی ارتباطات پیام ها. این مهم بوسیله استفاده از توپولوژیِ ۲ کاناله ای ، کمک کرد تا هر کانال قادر باشد بصورت مستقل کار کند. اما ۲ کانال همچنین میتواند برای ارتباط اطلاعات یکسان و به عنوان مثال در ساختن افزونگی مورد استفاده قرار گیرد.

پروتکل FlexRay برای حمل کردن اطلاعات با سرعت ۱۰مگابیت بر ثانیه بر هر یک از ۲ کانال طراحی شده است ، درحالی که سرعت اطلاعات در CAN 1 مگابیت بر ثانیه میباشد[۸][۳]. این بدان معناست که در FlexRayسرعت اطلاعات ۲۰ مگابیت بر ثانیه است و میتوان سرعتی در حدود ۲۰ برابر سیستم CAN پایه بدست آورد. بیت ریت بالا در سیستم FlexRayباعث شد تا برای پایه و بنیاد ستون فقرات شبکه مناسب باشد ، حتی در جایی که قبلا از CAN استفاده میشده .

سرعت اطلاعات در شبکه ی فیلدباس در حدود ۳۱.۵ کیلوبیت بر ثانیه میباشد. وقتی که این سرعت اطلاعات با FlexRay مورد مقایسه قرار میگیرد ، دیدگاهی ظهور پیدا میکند که اگر FlexRay با سیستم موجود CAN استفاده شود ، میتواند نقشی مشابه با نقش ارتباطات HSE استفاده شده در فیلدباس پایه داشته باشد.[۷][۶][۵]

3. توپولوژی شبکه

پروتکل FlexRay شبکه ی ۲ کاناله ای را معرفی میکند ، کانال A و کانال B . گره Aمیتواند به یک یا هر دو کانال متصل شود. اگر یک گره به یک کانال تکی متصل شود ، مهم نیست که آن کانال A باشد یا کانال B.

پروتکل FlexRay توپولوژیهای باس گوناگون را میپذیرد. این موضوع میتواند شامل ارتباطاتی از جمله :

point to point ، star passive ، active star network ، cascaded active star و توپولوژیهای هیبرید و دو کاناله ای شود. شکل ۱ [۸] ارتباطات ممکن در یک پیکره بندی دوکاناله ای را نشان میدهد. بقیه ی فرصت ها برای پیکره بندی شبکه به هر کانال متصل در راه های مختلف ، در شکل ۲ نشان داده شده است [۸] .

شکل ۱. پیکره بندی دو کاناله ای

شکل ۲. اجرای دو کاناله بعنوان نوع دیگری از شبکه

در شکل ۲ کانال A بعنوان یک باس اجرا شده و این درحالی است که کانال B یک توپولوژی ستاره است. ترکیبات ممکن در توپولوژیهای FlexRay ، آن را به یک سیستم انعطاف پذیر و بسیار سازگار مبدل کرده که میتواند برای کاربردهای گوناگون، طراحی شود.

4. سخت افزار FlexRay

هر گره ای دارای یک کنترل کننده ی ارتباط ، یک میزبان ، یک واحد منبع تغذیه و دو راه انداز باس ، یکی برای هر کانال میباشد.

شکل ۳ [۸] ارتباطات منطقی از هر عنصر را نشان میدهد.

شکل ۳.ارتباطات منطقی

وقتی که پروتکل FlexRay بوسیله ی کنترل کننده ی ارتباطات درحال بکارگیری است ، میزبان برنامه های کاربردیِ سیستم را بکار میبرد. راه انداز باس برای خواندن و نوشتن اطلاعات در رسانه ی فیزیکی که وظیفه ی انتقال اطلاعات را دارد استفاده میشود. در حالت خواب (sleep mode) هم اگر یک پیغام مبنی بر بیدار شدن دریافت کند ، این توانایی را دارد که روند را آغاز و بیدار کند. کنترل کننده ی ارتباطات عمدتاٌ قالب اطلاعات را بکار میگیرد و چک کردن اطلاعات دریافتی و اطمینان حاصل کردن از صحت آن قبل از ورود به باس را برعهده دارد. میزبان و کنترل کننده ی ارتباطات ، اطلاعاتی از قبیل اطلاعات کنترل و payload داده از میزبان را به اشتراک میگذارند. درحالیکه کنترل کننده ی ارتباطات ، اطلاعات وضعیت و داده های دریافت شده را تقویت و بازپخش میکند.

5. کنترل دستیابی به رسانه MAC

CAN از یک طرح شبکه ای با اولویت باس سریال استفاده میکند ، اما برای یک ارتباط مبتنی بر زمان به استفاده از پروتکل های سطح بالاتر نظیر TTCAN اجازه میدهد [۱۰]. این بدان معناست که در سیستم CAN پایه اگر هر دو گره بخواهند داده ها را در زمانی یکسان انتقال دهدند ، پیام با اولویت بیشتر میتواند انتقال یابد و پیام دیگر باید منتظر بماند. در مقابل پروتکل FlexRay از روش TDMA استفاده کرده و همچنین برای یک گره اجازه ارسال یسته ی اطلاعاتی از یک مسیر پویا را میدهد. برای این منظور پروتکلِ یک چرخه ی تکرار که چرخه ی ارتباطات نامیده میشود ، تعریف میکند. این چرخه فرمت و قالبی یکسان دارد و در هر زمان که رخ میدهد طول زمانی یکسانی دارد و در مورد FlexRay به چهار بخش تقسیم شده : سگمنت ایستا ، سگمنت پویا ، پنجره ی سمبل و زمان بیکاری شبکه. شکل ۴ [۸] تفکیکی از ارتباطات در بخشهای مختلف FlexRay را نشان میدهد. هر بخش همچنین به اسلات های مختلف خود تفکیک شده.

شکل ۴. چرخه ی ارتباطات

پروتکل ارتباطات در بکار انداختن فناوریهای فیلدباس ، خیلی به FlexRay شباهت دارد. به هرحال در فناوریهای فیلدباس یک گره اصلی (رئیس) وجود دارد که زمانبندی انتقال را کنترل میکند. در FlexRay هر گره دید خود را نسبت به زمان جهانی دارد و فقط در اسلاتهای اختصاصی داده ی خود را انتقال میدهد. این بدان معناست که شبکه برای حفظ و نگهداشتن برنامه زمانی ارتباطات ، به هر گره وابسته نیست. این مورد در ارتباطات فیلد باس به اینگونه است که در صورت از کار افتادن گره اصلی ، کل شبکه هم از کار می افتد. در فناوری فیلدباس به هر حال افزونگی طراحی شده به دستگاهها وجود دارد که احتمال شکست و خرابی را در کل شبکه کاهش می دهد [۵]. در بخش ۶ روشی را که هر گره ی FlexRay برای تعیین زمان جاری استفاده میکند مشخص شده.

۵.۱. TDMA

در یک سیستم TDMA که از سرنام Time Division Multiple Access گرفته شده ، چرخه ی ارتباطات به سگمنت های زمانی کوچکتری تفکیک شده که از آنها تحت عنوان اسلات (slots) یاد می شود.طول مدت زمان اسلات ها در سگمنت های ایستا با یکدیگر برابر است. اسلات ها به ارتباطات گره ها اختصاص داده شده ، بنابراین در بسیاری از چرخه های ارتباطی فقط گره در زمانی که اسلات را دراختیار می گیرد می تواند انتقال اطلاعات انجام دهد. باید به این نکته توجه کرد که FlexRay یک سیستم چرخه ی تسهیم را فراهم میکند، بنابراین برای مثال اطلاعات میتوانند به هر چرخه ی فردی فرستاده شود. این امر به پیام های دیگر اجازه می دهد تا در طول آن اسلات فرستاده شود.همچنین یک گره ممکن است به ازای هر سگمنت بیش از یک اسلات در اختیار بگیرد که این مهم به تنظیمات سیستم و نیاز برای ارسال پیام های متفاوت بستگی دارد.

این روش حاکمیت سگمنت منجر به ساخته شدن طرح های قطعی شبکه ای شده که برای نظارت و برنامه های کاربردی سیستم های امن بسیار مناسب است.

a.سگمنت های ایستا

سگمنت های ایستا به بخش های کوچکتری بنام اسلات های ایستا تفکیک شده. همه اسلاتهای ایستا طول زمانی یکسانی دارند. طول زمانی انتقال در هر اسلات به یک پیام خاص اختصاص داده می شود و فقط آن پیغام خاص است که می تواند در طول زمان آن اسلات انتقال پیدا کند.

 b.سگمنت پویا

سگمنت پویا یک بخش اختیاری از چرخه ی ارتباطی است که به بخش های کوچکتری که تحت عنوان اسلات کوتاه (minislots) شناخته می شود ، تفکیک می شود. اگر یک گره تمایل به برقراری ارتباط داشته باشد ، باید تا وقتیکه مینی اسلات خودش برگردد ، منتظر بماند. اگر انتقالی صورت نگیرد ، بعد از دوره ی زمانی داده شده ، شمارنده ی مینی اسلات افزایش داده شده و گره قادر است با IDیِ ییغام یا فریم بعدی ، شروع به انتقال داده کند. در سگمنت پویا داده فقط زمانی ارسال خواهد شد که زمان کافی باقی مانده باشد. در این روش سگمنت پویا برای پیامهایی با IDیِ با ارزش (اولویت) کمتر و IDیِ با ارزش بیشتر ، اولویت قائل میشود، درست شبیه به CAN.

c.پنجره ی نماد

سیگنال برای بیدار کردن خوشه های باقی مانده ، به نماد نیازمند است. این مورد به نماد فرستاده شده و به وضعیت کنترل کننده بستگی دارد. درون پنجره ی نماد یک نماد تنها قادر به فرستاده شدن است. اگر آنجا بیش از یک نماد برای ارسال باشد، یک پروتکل سطح بالاتر باید مشخص کند که کدام نماد اولویت ارسال را دارا می باشد.

d.زمان بیکاری شبکه

زمان بیکاری شبکه برای محاسبه ی تنظیمات ساعت و تصحیح دید گره از زمان جهانی استفاده می شود. همچنین وظایف خاص ارتباطات و استفاده از زمان باقیمانده از چرخه ی ارتباطی را برعهده دارد.

6. تنظیم وقت (Timing)

در FlexRay بسیار مهم است که همه ی گره ها دید یکسانی نسبت به زمان داشته باشند. این بخاطر این است اگر گره ای پیام خود را در زمان خاصی ارسال کرد ، درصورتیکه دید جهانی نسبت به زمان نداشته باشد (تنظیم ساعت آن گره با گره های دیگر متفاوت باشد) ، میتواند خطا اتفاق بیفتد.

برای دستیابی به یک دید جهانی ، هر گره از oscillator (نوسان ساز) منتج می شود ، یک بعنوان یک میکرو تیک مقدار شناخته شده. . سطح بعدی از زمان یک میکروتیک نامیده شده و از یک عدد داده شده از میکرو تیک ساخته می شود. این عدد در هر گره متفاوت است ، بطوریکه طول مدت میکروتیک در سراسر شیکه یکسان است. هر گره چرخه ی ارتباطی را از نظر میکروتیک خواهد دید و این باید برای تمام گره های شبکه یکسان باشد. شکل ۵ تفکیک زمانی را در یک سیستم FlexRay نشان می دهد.

شکل ۵. سلسله مراتب زمان بندی

گره ها در یک شبکه از نظر زمان جهانی ، هنوز تمایل به فاصله گرفتن از یکدیگر دارند. به این ترتیب پروتکل FlexRay برای نگه داشتن زمان شبکه ، یک روش همگام سازی زمان را تعریف می کند.

7. قالب بسته

بسته ی پیام در FlexRay به ۳ بخش تفکیک می شود : سرآیند ، پی لود (payload) ، دنباله (trailer) که در شکل ۶ نشان داده شده. وقتی که این قالب با قالب بسته در CAN مقایسه میشود ، هر دو قالب استاندارد و توسعه داده شده اند و میتواند اینگونه بنظر برسد که قالب بسته در FlexRay خیلی طولانیتر است که این امر بعلت چک کردن بیشتر برای خطایابی است. بخش سرآیند شامل اطلاعات وضعیت می باشد. مثلا اگر بسته خالی باشد بیت های وضعیت این موضوع را نشان می دهد. همچنین بیت هایی برای نشان دادن طول پی لود وجود دارد و با بیتهای CRC دریافت کننده می تواند صحت دریافت سرآیند را مشخص کند.

پی لود شامل دادهایی است که در شبکه باید انتقال داده شود. همچنین پی لود ممکن است بصورت اختیاری برای انتقال بسته ی اطلاعاتی بیشتر مورد استفاده قرار گیرد که این مورد در سرآیند بسته نشان داده می شود. طول پی لود از ۰ تا ۲۵۶ بایت می تواند متفاوت باشد. وقتی که با طول ۰ تا ۸ بایت در CAN مقایسه میشود ، درمیابیم که این یک بهبود قابل توجهی است.

بخش دنباله شامل ۲۴ بیت CRC میشود که این مقدار در بخش های پی لود و سرآیند محاسبه شده.این بخش بوسیله ی گره گیرنده برای مشخص کردن اینکه آیا بسته ی دریافتی بدون خطا است یا خیر ، مورد استفاده قرار می گیرد.

شکل ۶. قالب بسته در پروتکل FlexRay

8. خلاصه ی مقایسه ی FlexRay ، CAN و فیلدباس

جدولی که در ادامه ارائه می شود (جدول شماره ۱) ویژگی های فناوریهای FlexRay ، CAN و فیلدباس را با یکدیگر مقایسه میکند. استفاده از سیستم FlexRay در خودروسازی میتواند ابزاری مفید باشد. به هرحال وقتی که ما درحال طراحی یک سیستم ارتباطی هستیم ، مقایسه های زیر بین FlexRay و پروتکل های دیگر میتواند در نظر گرفته شود. اگر CAN برای طراحی یک سیستم کافی باشد ، هیچ فایده ای در استفاده از FlexRay نیست. همچنین اگر سرعت بالای اطلاعات مورد نیاز است ، FlexRay ممکن است طرح مناسب تری برای استفاده باشد.

جدول شماره ۱ . مقایسه FlexRay ، CAN و Fieldbus

9. مثال هایی از اتوماسیون (خودکاری)

a.کنترل کردن محیط زیست

یک مثال در مورد جایی که سیستم FlexRay میتواند استفاده شود ، کنترل محیط در ساختمانها می باشد. این مورد میتواند نقش مهمی را در آینده برای شرکت های تولیدی ، بعلت روند کاهش وابستگی به سوخت های فسیلی ، برای کمک به کاهش آلودگی با قوانین انتشار سختگیرانه تر ، بازی کند. این موضوع از توافق کیوتو که طبق آن کشورهای سراسر جهان بدنبال کاهش انتشار گازهای گلخانه ای خود به بیشتر از ۵% در سال ۲۰۱۲ نسبت به سال ۱۹۹۰ هستند ، مشخص است[۱۱] . این کاراز نیاز شرکت ها به کاهش هزینه های تولید وافزایش قیمت سوخت های فسیلی مرکب شده و همچنین در قیمت محصولاتشان موثر است. بطور کلی یک سیستم کنترل محیطی کارآمد تر میتواند به کاهش هزینه ها کمک کند. مرجع [۱۲]کنترل کننده ای است برمبنای CAN که بمنظور تلاش برای حداکثر بهروری در سیستم تهویه ی هوا طراحی شده و تلاش می کند تا بهره وری سیستم تهویه هوا را به بالاترین حد برساند و به کاهش هزینه ها به کمترین مقدار کمک کند.

این ایده با استفاده از FlexRay می تواند تعمیم داده شود. این ایده بدین شکل خواهد بود که یک کنترل کننده اصلی که به سنسورها و محرک های مختلف متصل شده ، بر روی یک باس FlexRay قرار گیرند. این موضوع در شکل ۷ به تصویر کشیده شده که یک کنترل کننده ی اصلی توانایی دریافت داده از سنسورها و ارسال سیگنال کنترلی به محرک ها را دارد. نمودار نشان می دهد که سنسورها و محرک ها فقط به عنوان میکروکنترلر خواهد بود که به آنها متصل است.

شکل ۷. بلوک دیاگرام برای خنک کننده

با توجه به ماهیت قطعی از FlexRay ، این نوع سیستم می تواند برای نظارت یا فعال سازی گره های گوناگون برای افزایش بهره-وری در سراسر دستگاه تنظیم شود. سنسورهای جا گرفته در سراسر دستگاه ، هم داخلی و هم خارجی ، میتوانند با یکدیگر برای مشخص کردن بهترین مسیر برای فعالیت های وابسته به شرایط محیطی داخلی و خارجی استفاده شوند [۱۲]. همچنین سرعت بالای اطلاعات به این معنی خواهد بود که گره های بیشتری میتوانند در یک زمان مشخص و با اطلاعات بزرگتر از یک منطقه ، سرویس دهی شود. مثلا برای بهره وری بیشتر ، دما و رطوبت هوا ، میتواند در یک بسته ترکیب شود. این بدان معناست که سنسور های بیشتری میتواند بوسیله ی یک کنترل کننده ی تنها سرویس دهی شود.

b.کنترل کردن PID (proportional-integral-derivative) از راه دور

این مثال ایده ای دارد برای ایجاد یک کنترل کننده ی PID با استفاده از FlexRay. باز هم سرعت بالای داده به این معنی خواهد بود که اطلاعات از کنترل کننده نسبتا سریع خواهد رسید. کنترل کننده دوباره قادر خواهد بود تا بر روی داده های آمده نظارت کند و با استفاده از یک الگوریتم PID سیگنال های کنترل مناسب را محاسبه کند. باز هم ماهیت قطعی FlexRay خود را به این نوع کاربرد عاریه میدهد. بعلت اینکه PID نیازمند به یک پایه ی زمان منظم برای محاسبات است و FlexRay فقط داده را به نقاط از پیش تعیین شده می فرستد. برای مثال هر ۳ میلی ثانیه. شکل ۸ یک بلوک دیاگرام پایه از FlexRay میتنی بر سیستم PID میباشد. مشخصات FlexRay یک ارتباط ویژه و مخصوص را مشخص نمی کند ، اما معمولا بین گره ها یک زوج سیم به هم تابیده از نوع سپردار و بدون سپر با حداکثر طول ۲۴ متر برقرار میکند[۱۳]. به هر حال تحقیقاتی بر روی رفتن به سوی استفاده از کابل کشی فیبر نوری وجود دارد. در صورت به نتیجه رسیدن این تحقیقات ، باعث میشود که این پروتکل در بعضی از کاربردهای تولیدی که نویز یک مشکل اساسی می باشد و یا در جایی که حضور الکتریسیته برای محیط زیست پر خطر شود ، خیلی مناسب شود.

شکل ۸. کنترل حلقه PID از راه دور

10. نتیجه

پروتکل FlexRay که بوسیله کنسرسیوم FlexRay توسعه داده شده ، در حال حاضر کاربردهایی در صنعت خودرو پیدا کرده و به نظر می رسد به طرح شبکه ایِ محبوبی تبدیل شود ، بخصوص در کاربردهای X-by-wire و بقیه سیستم های بحرانی و امنی . تحقیقات در حال رفتن به سمتی است که از سیستم های بر پایه ی CAN به سیستمهای بر پایه ی FlexRay مهاجرت کنیم. از قبیل پروتکل هایی که می توانند خود را در استفاده از بسیاری مناطق خارج از صنعت خودرو پیدا کنند. با قطعی شدن روش مبتنی بر زمان و دستیابی به سرعت بالای داده ، FlexRay برای کاربردهای کنترل و ایمنی هم مناسب است. این مقاله یک خلاصه از معرفی پروتکل FlexRay داشت. این پروتکل بیشتر در مباحثی در مورد طرح شبکه از قبیل قاب و نماد برنامه نوسی/رمزگشایی و همچنین راه اندازی و یکپارچه سازی یک گره در یک شبکه که در مشخصات پروتکل FlexRay مفصل بررسی می شود ، تعریف شده.

مراجع

[۱] FlexRay Consortium (2007) about FlexRay [online].

available:

http://www.FlexRau.com/index.php?sid=254188fe2bd59eb7108 227f0adea90f5&pid=80&lang=de [accessed 19 Oct 2007].

[۲] BMW Manufacturing Co. (2006) THE NEW BMW X5 Perfect Blend of Driving Dynamics, Functionality and Exclusivity [press release], 8 August, available:

http://www.bmwusfactory.com/media_center/releases/release.asp?intReleaseNum=209&strYear=2006 [accessed 2 October 2007].

[۳] Schofield, M. (2006) Controller Area Network [online], available: http://www.mjschofield.com/index.htm [accessed 30 Oct 2007].

[۴] EPN online (2005) Drive-By-Wire: Electronics Vs Mechanical Engineering [online], available: http://www.epn-online.com/page/16409/drive-by-wire–electronics-vs-mechanical-engineering.html [accessed 31 Oct 2007].

[۵] PROFIBUS (2007) PROFIBUS PA Technology and Application, System Description, Karlsruhe: PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.

[۶] Samson (2000) Foundation Fieldbus Technical Information, Part 4 Communication, Frankfurt: Samson AG.

[۷] Samson (1999) PROFIBUS-PA Technical Information, Part 4 Communication, Frankfurt: Samson AG.

[۸] FlexRay Consortium (2005) FlexRay Communication System Protocol Specification, Version 2.1 Revision A, Stuttgart: FlexRayConsortium GbR.

[۹] FlexRay Consortium (2006) FlexRay Communications System Electrical Physical Layer Specification, Version 2.1 Revision B, Stuttgart: FlexRayConsortium GbR.

[۱۰] CiA (2007) Controller Area Network (CAN) [online], available: http://www.can-cia.org/ [accessed 30 Oct 2007].

[۱۱] Airtricity® Holdings Limited   (۲۰۰۷)   Kyoto Protocol[online],available:

http://www.airtricity.com/ireland/environment/kyoto_protocol/ [accessed 19 Novemeber 2007].

[۱۲] Tang, K.H., Sambamoorthy, M., Lin, P.K. and Kandiah, K. (1996) Chiller plant Control and Efficiency Optimisation, CAN Newsletter, September 2006, 8-16.

[۱۳] FlexRay Consortium (2006) FlexRay Communications System Electrical Physical Layer Application Notes, Version 2.1 Revision B, Stuttgart: FlexRayConsortium GbR.

برای اطلاع از فن آوری های نوین ارتباطی شبکه های وایرلس و ماکرویو و مراکز تلفنی تحت شبکه از کانال تلگرامی ما به آدرسهای Wireless_tech@و Voip_Tech@  دیدن فرمایید.